电磁阀型号 2.伸缩腿上岛的利弊好处，你知道吗？

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1、什么是伸缩腿岛？

首次出现在南赛区的深圳大学工程车上。它利用气缸推动一对伸缩腿，利用前后轮的高度差攀登资源岛。前轮为主动轮，后轮为从动轮。附上一张开源图片。

2. 岛上伸展腿的利弊

益处：

在结构上，上岛升降的结构比较简单。气缸用于推动，直线轴承用于引导。岛上的速度更快，更稳定。从控制上看，当前端的两个光电传感器感应到步进时，触发继电器得电，使气缸前进，车辆举升；当末端的两个光电传感器感应到台阶时，油缸缩回，车辆到达第一步电磁阀型号江苏阀门厂家，实现自动上岛的过程比较简单。

伤害：

伸缩腿占用过多车身前后尺寸，容易导致轴距过短。在资源岛上使用爬杆时，爬杆机构的提升和取弹机构的提升共用一套提升机构；使用伸缩腿上的资源岛时，升降机构难以与取弹机构共用，增加了机体和机体内部结构的复杂性。自重。使用钢瓶，耗气量更高。

3. 岛上为什么选择伸缩腿？

纵观2018赛季的比赛，岛上的机构大致分为三类。

A、传统的爬杆安装机构采用同步带提升，抱杆后使用导管或摩擦轮摩擦杆转动。登极上岛有几个问题需要解决：

升降机构在岛上大幅度变形，使机体无法转动；立柱夹持机构需要死点夹持爪或主动锁紧机构；爬杆上岛的对位余量比较小。

B、以哈工大工程车为代表的“月球车”采用六轮底盘驱动，集成性好，着陆效率高。设计难度较大，涉及到底盘车轮的尺寸布局、减震、重心等方面。附一张哈工大开源月球车模型图。

C、以深大工程车为代表的岛上伸缩腿门槛低，结构和控制相对简单。同时，岛上伸缩腿的稳定性优于登山杖。2018赛季，伸缩腿最快可以在6s内到达海岛。

4、伸缩腿上岛台在设计和实施过程中应该注意什么？

在机械设计上，要保证伸缩腿在上下岛的过程中不会发生严重变形。如果不使用铝焊接，可以使用机加工零件或板材来形成稳定的结构。同时，由于两个油缸不同步，需要将两条伸缩腿连接成一个整体；选用加长型直线轴承（后缀UU为加长型）；组装完成后，需要调整四个光轴的平行度，确保摩擦阻力低。

在设备选型方面，由于采用气动驱动，涉及到缸径的选择、电磁阀的选择、气瓶出口处安装恒压阀和调压阀等。通过SMC公司的气动计算软件设置负载类型、输出气源、气管长度、安装方式等参数即可得到气缸型号和电磁阀型号，软件还可以估算气缸推出时间，可为控制方案提供数据基础。

同时由于20Mpa的气瓶恒压阀输出0.6Mpa的流量损失过大，建议通过恒压阀输出至3Mpa再通过调压阀输出。下面提供了两种连接方案。

两对光电传感器分别放置在伸缩腿驱动轮和麦克纳姆轮之间，如下图所示。当单个传感器检测到一个步骤时，身体会旋转到位中外合资阀门厂家，直到一对传感器检测到一个步骤。

5. 更快进入资源岛

在车身中间放置一对从动轮，可以让伸缩腿在上资源岛的过程中提前缩回，让上岛的过程更快。同时需要调整重心位置，防止翻车。

6、由于汽车重心不在中心，两个摩擦轮受力不均，如何解决？

摩擦轮可以用弹簧顶在圆柱面上或增加结构的刚度。

7.抬腿用哪个机构比较合理，是滑轮吗？

推荐使用加长型直线轴承。

8. 带柱子上岛需要注意什么电磁阀型号，对新人友好吗？不知道第一次做有多难美国泰科阀门，不敢下手？

抱柱的整体思路、抱爪能否牢牢抱住、抱爪与车体连接的结构刚度、升降机构的设计、旋转动力选择使用风管或摩擦轮或两者兼有。

9、抬腿上岛步骤繁琐，操作人员在紧张的比赛气氛中很容易忘记操作，造成翻车等事故。如果使用自动着陆，传感器选择和代码编写（主要是逻辑）有什么指导？

当然，要自动上岛。前后共四个光电传感器可以完成对台阶的检测。详情请看刚才的问答环节。然后尝试更好地使用传感器，类似于欧姆龙（不收取广告费），代码首先要理清逻辑。最后tycovalve，可以添加手动孤岛模式。

10、施工车辆上岛时，如果某个机构不工作，比如管道的推力不够转动，比如一条腿抬不起来，肯定会降落在岛上失败。有什么办法可以避免吗？进一步恶化。（例：风管没有吹到车子转弯，操作员正准备放弃着陆松开卡钳，但车子卡在了资源岛的一个角落里。）我知道可以进行充分的测试前期做的减少了这个问题的发生，但是我还是很担心，希望老板能给你一些安心。

翻车的时候很爽。可以进行手动操作模式。

11、月球车前轮上岛后，后轮上岛后，后面有支撑吗？后轮离地后如何防止汽车翻车。

我们还没有做过月球车，但这应该是重力问题。

12. 之前我们使用丝杠来提升和固定立柱。结果，整个施工车辆发生倾斜，导致丝杠无法正常转动。如何打破它？而且在平坦的地面上行驶时，整车也会倾斜到一个角落。

升降机构的导向不好，这涉及到直线轴承的选择或滑轮的设计。

13、起升机构如何包装不超重？

方管和光轴的壁厚要尽量薄，但一定要先检查，可以做减重孔的地方一定要切掉

14. 月球车自动上岛用什么传感器比较好？

比赛中常用的传感器主要是光电管，但涉及到红外光电或激光光电时，要注意选型。

15、刚才提到的气瓶一致性不好。除了将两个气缸的运动机构机械固定在一起之外，还有其他方法吗？比如两个气缸使用同一个电磁阀？

没有更好的方法来亲自测试它。我们也用一个电磁阀两个气缸，但是气缸的不同步性涉及到管子的长度、两个气缸的负载、润滑等因素。建议使用管径为8的推荐二点式电磁阀。

16、制作滑轮有哪些技巧？

我们用的是内3外8的轴承，但是M3丝杠的外径在2.9左右，设计时必须考虑这部分间隙；重要的是要进行更多测试。考虑到各个地方的公差，尺寸参数可能不是整数，加工精度也有差异。更高的要求。

17、月球车上岛时重心在前方，下坡时容易翻车。如何打破它？

建议在绘制时调整各个模块的位置，比如电池、灯柱等，尽量保持重心在中间；此外，易倾覆，可通过电子控制进行补偿，如软启动、软停止，制动加速度由程序控制。

18、丝杠与丝杠螺母之间的光滑度，便于推动，但丝杠不能提供推力，只能引导。请问有没有办法平衡支持和指导？

一般来说，指导和权力应该分开。它由直线轴承引导，并通过导螺杆提供推力。丝杠与光轴配对使用效果更好。

19、电磁阀选型有什么需要注意的吗？

电磁阀驱动电压为硬指标，必须由电控确定江苏阀门厂家，但建议使用24V的电池电压；电磁阀接口的直径决定了气体的流量，所以建议选择比设计口径更大的电磁阀；需要考虑电磁阀的重量和体积要求，综合选型；建议在电磁阀出气口加限流阀，实现气缸的调速。

20、皮带轮难修。有什么好的替代品吗？

直线运动限位解决方案一般包括直线轴承、直线导轨、滑轮等，如果觉得皮带轮的维护困难，可以考虑更换直线轴承或线轨。

21、第一次接触气动，对气瓶有什么推荐吗？除了气瓶、调压器、调压器，还有其他阀门或装置需要购买吗？

一般使用碳纤维气瓶。此外，规则要求使用双标恒压阀。其他详细资料，建议学习一下液压气动传动这本书，一定要打好基础。

22、有没有什么办法可以用丝杆实现快速起吊？

丝杠的速度也可以很快。首先是通过同步轮加速，一般可以加速2倍；另外可以用多螺纹的丝杠，某宝可以买5螺纹左右的丝杠。

23. 气瓶通常选择什么样的规格？0.36L 还是 0.5L？

气瓶的选择涉及到气瓶的耗气量。建议去SMC官网学习一下。有软件可以提供参考。在参考模型的基础上，更大的尺寸会更稳定。

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